ERK-1のクラスの車両を製作したのですが，練習走行中，ある程度走ると急にパワーが出なくなり，一度とめて数分休ませるとパワーが戻るという症状が出ています．
コントローラの発熱が怪しいかと思うのですが，何かご存知の方がいらっしゃれば教えていただきたいです．

この症状は、「電流の流し過ぎ」によるコントローラの過熱で、
カットオフされていると思われます。

対策としては、モーターの回転をあげて、無駄な電流を流さないようにするしかありません。
ただ、サーキット走行とジムカーナ走行では絶対的なスピードが違いますから、
それを考慮に入れて、「ギヤ比」を設定してみてください。

ＥＲＫ１ということは、
「直流直巻モーター」ですね。
エンジンと違って、モーターは原理的に、
「回転があがると『逆起電力』のために流れる電流が抑えられます。」
なので、モーターの回転があがるようにしてやると、消費電力を抑えることができます。

・・・が！「最高速」は低くなってしまうので、
「ギヤ比」をうまく選ばなければなりません。

わかりました。
いろいろと教えていただきありがとうございます！！